Un véhicule à chenille, à plateau stabilisé

J'ai fait un véhicule dont le plateau supérieur est stabilisé à l'horizontale par un NXT, un autre NXT s'occupant de la partie déplacement.
J'ai du le démonter avant d'avoir pu en tourner une vidéo, mais l'asservissement des moteurs pour garder le plateau supérieur horizontal quelque soit l'orientation du terrain fonctionnait très bien, à la limite près du débattement maximal, évidement !